制御型短下肢(i-AFO)を開発し、足関節の制御を行うことで正常に近い歩様の実現を目指し、足関節ブレーキの状態を制御を行ってきた。今回、歩行速度に応じて制御パラメータを自動的に変化させる方法を考案し実施した。臨床評価により推定した歩行速度は実際の歩行速度と近似値となった。